Quando as colegiais Lucy, Marine e Anne fazem uma excursão à Torre de Tóquio, nem imaginam a aventura da qual vão participar. Em vez de apenas conhecer o ponto turístico, são teleportadas para o mundo de Zefir, e lá descobrem que são, na verdade, as Guerreiras Mágicas.
Convocadas pela Princesa Esmeralda, sua missão é salvar o planeta da destruição. Com armaduras que se tornam mais poderosas a cada vitória e armas forjadas por Priscila, a ferreira de Zefir, as garotas enfrentam monstros e os servos de Zagard, o vilão que aprisionou a princesa. Contam também com a ajuda de mechas (robôs) e de Mokona.
